在工业自动化领域，如何在通用Linux系统上实现微秒级的硬实时控制，一直是机器人、多轴运动控制等高精度场景落地的关键挑战。开源的IgH EtherCAT Master协议栈，凭借其卓越的高实时性与低抖动特性，成为了连接工业现场总线与上层应用的核心桥梁。然而，要 ...