为解决自主水下航行器(AUV)在动态障碍物和未知扰动环境下的实时避障难题，研究人员提出IDMB-ECBF-DOB控制方法。该方法通过输入-动态联合阻塞(IDMB)提升非线性模型预测控制(MPC)求解效率，结合基于相对速度的动态安全距离ECBF和扰动观测器(DOB)，在MATLAB和Gazebo仿真 ...