本文介绍了PLUTO：突破基于模仿学习的自动驾驶规划的限制。本文提出了一个强大的框架PLUTO，其突破了基于模仿学习的自动驾驶规划的限制。本文的改进源于三个关键方面：纵向-横向感知模型架构，它实现灵活、多样化的驾驶行为；一种创新的辅助损失计算 ...