本研究针对开放式PLC机器人控制器中控制策略选择的关键问题，系统比较了PID与模型控制(CTC)在轨迹跟踪性能上的差异。研究通过SCARA机器人实验平台，评估了不同路径、速度和频率下的跟踪误差与CPU负载。结果表明，模型控制显著降低跟踪误差(最大误差降低20倍 ...